Σύμφωνα με τις διατάξεις του Νόμου 9/82, αστικό ταξί είναι το ταξί που έχει έδρα και χώρο στάθμευσης εντός αστικής τροχαίας περιοχής και αναλαμβάνει τη μεταφορά επιβατών ο αριθμός των οποίων δεν υπερβαίνει τους έξι. Η μεταφορά εκτελείται με μίσθωση και όχι με κομίστρο κατά επιβάτη.
Στο αστικό ταξί χορηγείται από την Αρχή Αδειών Άδεια Οδικής Χρήσης (Α.Ο.Χ.) αστικού ταξί.